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フリーソフト

ひさしくおじかんがとれたので

いろいろおべんきょうしました

フリーソフトとかを

たくさんいじりました

むりょうでここまでのせいのうってしんせつだとおもいました

Photo

 

 

  

 

PictBearというの

きれいにへんしゅうできますね(´ー^)

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耐久性てすと

「MA0_0087.3G2」をダウンロード

 

最近ろぼわんに出てみたいなっておもうようになりました。

そのために、安定するかためしました。

 

負荷のほとんどかからないモーションばかりなので、

発熱がほとんど見られません。

 

やっぱり問題は変形時だぁー

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どうがをのせます

ひたすらあるくだけ

「MAV_0084.3G2」をダウンロード

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ロボット運動会いってきました

けど

寝不足&食中毒で、

吐くわ下痢するわで大変だった(泣

 

混んでたなぁ

あの中で発症しなかったのがなによりの幸いです

10/27 訂正

食中毒→食あたりでした

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VS-RC003 改造しました

今使っている脳ミソは、「VS-RC003」です。

この基盤には問題(?)があって、

バッテリー電圧が5Vを切った瞬間にリセットがかかります。

(使った時にこれくらいだなと感じました)

                          

普段動かしているだけならば問題が無いのですが、

負荷の大きなモーションや、動きのあるモーションを作ったときに

「電圧降下」が発生して、リセットがかかってしまいます。

                                    

この前書いた『4.5v以下でリセットがかかる』というのは間違いでした。

実際にCPUにリセットが掛かるのは、3.3Vを割ったとき、

すなわち

電源電圧-(ダイオード約0.6V?×2=1.2V)が3.3Vを切った時です。

なので、4.5Vを切るとダウンしたようです。

                                                                

しかしレギュレーターで電圧を作るときは、

+1Vはないと安定しないと聞いたことがあるので、おそらく最低でも5.5Vくらいが常に必要となるようです。

                    

                      

ーーーーーーー6Vバッテリーには正式対応してない!?

                   

負荷のかからない動きなら問題ありませんが、やっぱガシガシ動かしたいなー

・・・ということで改造しました。

~結果~

全然シャットダウンしません。やったね!

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考察

昨日の電圧降下、

もしかしたら、起動電流がネックなのかもしれません。

歩行はゆったり角度を変えますが、

旋回はギュンギュン回転方向を変えます。

もっと考えた方がいいなー

まだまだ未熟だなー

Photo

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調整しました

このまえより安定しています

「MA0_0081.3G2」をダウンロード

最後、マイコンがダウンしました。

フィリップス社のデータシートを見ると、4.5V以下でリセットがかかるそうな(ーoー)

大抵は5.5V以上でてます

でも

負荷こそかかってないものの、かなり速度を出しているので

電圧が落ちやすくなってしまいました。

リポを使うとサーボが焼けそうだしなぁ(;_;)

別電源つかうかな

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ばかのひとつおぼえ

逆運動学計算やってみました。

数学べんりねぇ~

アクセルは重心いどうじく、その他を・・・しているので、

ろーるじくだけで足踏みができます。

足を曲げない→回転軸のcos成分が増加

→0.2sec/60°というのんびりさーぼ君でもけっこう歩幅が得られます。

角速度≠直線速度という考えかたです。

思わぬ誤算(産物?)もあり、、、

ヒザを曲げてないせいか、発熱がかいしょうしてました。

「EML_0000.3G2」をダウンロード

「EML_0001.3G2」をダウンロード

「MAV_0077.3G2」をダウンロード

スペックの低いサーボって燃えるぅー!

計算を解いただけのもうしょんなので、、、

こんどは細かいとこまでつくりこむぞう!

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