« 2007年11月 | トップページ | 2008年1月 »

ロボット馬鹿が本気を出してきたようです

ふぅ

Hikaku

Hikaku_b

Haba

なかなか小さくできました。

アクセルの板金類は完成度が高いので、一部流用しました。

3mmのジュラルミンはめこみ構造です。

ここ数日でフライス盤の腕が上達したかも!( 痙攣をおこすまでやってるから )

 

写真は実測値です。

ちなみに重さは260g

 

今度は少し大きめに1.3kgほどのロボットにしようと思います。

1kgちょっとじゃ軽くて弱いし。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

無理をしていたのか・・・

3日続けて作業してました(4日だったかな?)

 

毎日昼飯と休憩無しで、10時間連続で作業してました。(主にフライス盤)

朝9時にきて、夜9時にかえる感じです。

 

という感じで無茶な事してたら、

体が痙攣を起こしました。

激痛が走ります。

特に足がヤヴァイ感じです。(夜中叫んでしまった。マンションの住人さんゴメンナサイ)

なので学校行けない・・・ OTL

 

昼飯くらいは食べた方が良いのかなぁ?

死なない程度にやっていきます (ーuー)b

| | トラックバック (0)

最近の製作もよう

Momo

Momo_yoko

マイクロMG と 頂いたトルク30KGのサーボです。

モモは細くしたいというこだわりがあります。

 

 

AND、今回はモモ以外の場所はサーボ無改造で作ります。

すごくいい物なのでもったいなくて。

 

ちなみに、モモユニットのサーボの熱は、金属フレームを通して足全体に広がります。

アクセルの足のとき、これがピタリとはまり熱だれしなかったので

今回もこの方式で行きます。

 

写真を見てわかるように、今回ははめ込み式重視で設計しています。

ネジは、横からのせん断応力に弱いので、ただの固定用として使います。

このモモ、使用ネジ8本です。

こんな感じで股関節とかも良い感じで設計したいです。 ^ ~ ^¥

| | コメント (0) | トラックバック (0)

ひとだんらく

大会やテストがひととおり終わり、

ひと段落しました。

これで、頂いたサーボでガッツリとアクセルをパワーアップ出来ます♪

アクセル' (アクセルダッシュ)と命名しました。

気分やなので、なまえが変わる予定ありです。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

HitecCUPのリザルト

でてました。

なぜか21歳・・・?

19才になりたてなのにねー(笑

 

それにしても、ロボノバ強かったなー。

やっぱり、トルクの同じサーボなら、軸と軸の距離が短い方がパワフルですね。

アクセルは無理に足を長くしたので、バトルでは弱いです。

頂いたサーボで、もっとまともなロボットを作りたいです。

 

後で大会の様子とかはまとめます。

記念写真

Kabegami

| | コメント (0) | トラックバック (0)

えくせる

Walk_line

エクセルで作成した、歩行ラインです。

今回はプロット間距離は速さに関係無し。

何だかツリー型ですね。

これだと、

・足を前に踏み出すとき

・後ろへ蹴り出した足を上げるとき

に、(きもーち)足を引きずってしまいます。市販のコントロールボードだと、避けて通れないかも・・・

 

足は、腰を軸にした円運動を直線軌道と見立てているので、

どうしても歩行時に、腰を中心とした「円」の特性が出やすいです。

 

足を上げているときは、とんがった感じで、かなりエネルギーのロスを感じます。

解決策は・・・?

自分は、

『自作のコントロールボードを使って、逆運動学の軌道生成』

をすることくらいしか思いつきません。

 

そんな高度な事、今の俺には出来ない・・・ OTL

| | コメント (1) | トラックバック (0)

ちょっと横道に

Ashi

すねの長さ80mm

ももの長さ60mm

向きはこんな感じ、立つときにお尻がプリッと出ます(笑

Robot 

横軸が横の移動距離(mm) 縦軸が高さの距離(mm)  ・・・直感的に見れます

というロボットが、等角速度の制御で屈伸をしている軌道です。

KHR、ロボノバ、ロボビー、これらの制御基盤は、たぶんすべて等角速度で制御しています。

元のエクセルデータ「test.xls」をダウンロード 

スネの長いロボットなので、座っているときの初期姿勢が人間みたいになっています。

このように、足のリンクの大きさが異なると、制御が大変です。

真っ直ぐに等速度で進むには(たぶん)微分とかがからんできます。

僕には高度な数学は無理なので、

素直に同じ長さにしようと思います。

| | コメント (3) | トラックバック (0)

アクセルの生きたあかし

ハイテックカップのロボスピード競技で優勝することが出来ました。

これも、いろいろ教えてくれたりした人のおかげです。

 Accel

 

 

 

たのしかったです!!!!!

懇親会の寿司すげぇうまかったなあ~(=ω=)+.。*    ありがとうございますハイテック様

 

・・・残念なお知らせもあります。

アクセルの無線機能が死にました。

断線チェックもしたのですが、どうやら本当にやられたみたいです。

今度よく原因を調べて、少しでも情報をのせたいです。

ご迷惑をかけてしまった方、申し訳ありませんでした。 <(_ _)>

 

アクセルの修理はあとでちゃんとします・・・(・ω・)

若かりし頃(12月7日)のアクセル

「accel_ugoki.3gp」をダウンロード ミッション用のくぐりぬけを収録

「akasi_1.3G2」をダウンロード   ダッシュのときのビークルモードを収録

「akasi_2.3G2」をダウンロード   お見せ出来なかったビーストモードを収録

「akasi_3.3G2」をダウンロード  その他見納め(!?)モーション

明日のオープンキャンパスはこれで乗り切ろう・・・

  

本当はすぐに修理すれば良いのですが、

明々後日がてすとです。

まだまだ取り掛かれ無さそう・・・

| | コメント (0) | トラックバック (0)

ハイテックカップ に出場します

HitecCUPに出場します。

なので、

もう少し開発記録を残そうと思います。

「accel_ugoki.3gp」をダウンロード

変形モードを増やしました

| | コメント (0) | トラックバック (0)

やりたくなったので

自分のかよっている大学のイベントで

友人ががんばっているのを見て、

自分も何かやらないとなぁ、と思いました。

「CHANGE_BIKE.3G2」をダウンロード (最後の方はおもいつきで・・・ またがずに押しのけています)

 

バイクモードに不整地移動機能をつけたのですが、

なんだか固定物にしかつかえなそうです。(階段とか、段差系の障害物にです)

 

アクセルについては、完成といってもよい仕上がりになってきましたので、

そろそろ開発記録は終わりにします。

過去の記事を見直しながら、今後の改良点を見つける素材になるでしょう。

 

 

― 今後に生かせること ―

・足を曲げない歩行方式は、トルクも要らなく、安定していて、

 さらにサーボの発熱もほぼゼロ。

 速度の遅いサーボでも、十分な歩行速度が得られる。

 次(あるかな?)のロボットにも採用決定!

・設計する上で、バッテリーは背中に積んではいけない事に気がついた。(いまさらですが

 ヒザにかかる負担が少し増えてしまった。

 次は重心のバランスを考えた設計をする。搭載位置は、お腹か胸が最適かなぁ。

・ジャイロの場所はかなり大事。

 腰、または股間が最適である。頭や胸だと、ひねったときにジャイロの軸がずれる。

 これにはだいぶ泣かされました。

・アクセルはある程度作りこんだつもりだったが、強度に不安が残った。

 力学的なモーメント加重も考えるべきだった。

 次はほおり投げてもフレームは平気なくらいの強度にしたい。

・ニッケル水素は一日に何べんもつかうとへたる。(人間みたいねー。)

 ここら辺は、もっと経験をつかむべき。

・ハイテック製ギアの精度に脱帽。OTL   良い仕事してます。

・100均のすごさに脱帽。 文字通りなんでもある。 (外装は全部100均の扇風機から)

歩行方式って、まだまだ確立されていないんだなって思いました。

ASIMOとかは足の面積が小さいですが、家庭とかで使われるロボットって、

足裏が小さい必要って無いんですよね。(私から見てですが)

ロボットどうこうよりも、

今の私は、必要性とかも勉強しないといけない。そう感じます。

ひとつの「モノ」として、完成度の高いロボットを作れる人になる為には、

社会的な常識もある程度知っておかないとだめという事ですね。

私はそこらへんがかなり不足しているので、そこのところもしっかり勉強すれば

もっと良いものがつくれるようになるかもしれません。

実はもう新型のロボットの設計は出来ています。

戦闘に特化していて、かなり凝ってます。デザイン的にも、アクセルより自分の好みです。

先立つ物ができ次第、開発を始めようと思います。(何年先だろうか・・・)

4足歩行ロボットとかも、友人が作ろうとしていたので、かなり興味あったりして~。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

« 2007年11月 | トップページ | 2008年1月 »