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停滞

5月9日から全然進展していません。

実は6月7日にKONDOCUPがあり、その競技にむけて取り組んでいます。

 

大会は6月7日、

約一ヶ月の空白(?)があります。

6月7日でいろいろと区切りがつくので、

開発を再開するのはそれからです。

 

ACCEL’の完成はまだまだ先かな?

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難しいなあ

今回は、逆運動学計算に加え、テイラー級数展開を実装しています。

数学はすごいなぁ。

歩行周期の時定数を統一したので、シームレスな歩行にも挑戦したいです。

ロボットプログラミングでやった、フラグ処理をすればできそう。

 

動画: 「MA0_0053.3G2」をダウンロード  

 

スラローム歩行が出来るのですが、机がせまくてろくに試せません。

歩行周期は、なぜか時定数を短くすると安定する(理由はわかんない)ので、

ちょこまかうがいてます。

本来は、今の半分のスピードが適しているはずなんだけど・・・???

 

それにしても安定してるなぁ。

プログラム自体は旧式のアクセルのほうが作りこんでるのだけれど・・・

ハードウェアの性能が良いみたい。 

もっと広いところで動かしたいね~。

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うごかしてみました

さすがver4!

スペックが明らかに違うな~。

 

フィーリングではなく、逆運動学を実装してあげたら

ちゃんと歩いてくれました。

「MAV_0050.3G2」をダウンロード

「MAV_0051.3G2」をダウンロード

ヘッドギアは外しています。

顔だと思っている人多いだろうな。

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