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難しいなあ

今回は、逆運動学計算に加え、テイラー級数展開を実装しています。

数学はすごいなぁ。

歩行周期の時定数を統一したので、シームレスな歩行にも挑戦したいです。

ロボットプログラミングでやった、フラグ処理をすればできそう。

 

動画: 「MA0_0053.3G2」をダウンロード  

 

スラローム歩行が出来るのですが、机がせまくてろくに試せません。

歩行周期は、なぜか時定数を短くすると安定する(理由はわかんない)ので、

ちょこまかうがいてます。

本来は、今の半分のスピードが適しているはずなんだけど・・・???

 

それにしても安定してるなぁ。

プログラム自体は旧式のアクセルのほうが作りこんでるのだけれど・・・

ハードウェアの性能が良いみたい。 

もっと広いところで動かしたいね~。

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