« 2008年6月 | トップページ | 2008年8月 »

テストがひとだんらく

恐れていた機械力学も、そこそこ良い結果で

落としたー と思っていた英語も、テストが簡単で助かったよ。

 

今週は倒立伸子立たせるぞーー!

 

マイコンのレジストリも、理解してくると楽しい。

ちょっといじるだけで、応答速度などの性能がなんとなく変わった気がする。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

つくってみました(変態ver)

Photo_2 アルミの丸棒から、フランジ付きパイプを削りだしてみました。

さりげなく、根元の両端にRがついています。

だって応力集中が減るんだもの。

付け根のRがけっこう難しかったなあ

| | コメント (0) | トラックバック (0)

つくってみました

まえ言ってた40kgサーボ、つくってみた。

Mots

 

 

 

手も作ってみた。

Te

ロボットらしい手

 

中の黒い素材は、『自由自在』という針金。

すきなポーズで固定できます。剛性も良い感じ。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

最近勉強になったこと まとめ

・H8タイニー(H83664)について

①アナログ入力ポートは、隣のポートとかの値から干渉をうける。

 使用設定をしたときは、プルダウンなりで電位をはっきりさせてやらないと、

 へんなノイズを拾って来てくれます。 すてき~

 実際、プログラムで読み込もうとした隣のポートに、

 アナログ入力が入ってきているのに、

 プログラムではアナログ入力が反映していました。

 干渉ってレベルではなく、もう本当に値が入ってきます。

 (ノイズっぽいだけで、本来のアナログ値に近い物が出てくるので、気づきにくい)

 

 注意しないとなぁ 

 

②H8はint型で少数を扱えた

 まじでビックリ、0.1と0.9を実際に代入して扱ったら、実際に値として使えた。

 計算値を代入するときにだけ、少数点以下を切り捨てるのかな? 面白かった。

  

・ノイズ除去コンデンサ容量 まとめ

①素早く動き、レスポンスが大事な物は、0.2μFくらいが良い感じ。

 モノで言うと、104の積セラを2個並列に。

 電解コンデンサよりも、積セラのほうが、小さくて使い勝手が良さげ。

②PSDのように、値そのものが重要なものは、10μ~100μFくらいがよさげ。

 感じとしては、電流値にもよるかもしれないけれど、100μFあれば、

 完全にノイズがとれる。(ただし、体感で200msほどの時間遅れが目立つかな)

  

 

・ダイオードは使い分ける。

①マイコン保護には、整流用に開発された、ショットキーバリアダイオードのほうがイイ。

 順方向電流も、チップタイプ1mmほどのもので、2A絶えてくれる。

 マイコンなら2A食うやつなんて・・・ 多分いない。

 順方向電圧も0.1~0.2Vくらいに収まるので、シャットダウン電圧になりにくい。

 

②普通のDiは、サーボモーター用に降圧したり、変態用途に使うべき(?)

 一個で0.5~0.7V落とすものがほとんどなので、使い勝手が良すぎる。

 

③電流∝順方向電圧 のものが多いので、

 自動で程よいリミッターとかになってくれたりして!?

 オートフィードバック!? (ただし効果は未確認)

 

 

・ハードウェア

①ハメアイってスゲー。機械では結構古めの技術だとは思うんだけど。

 すごさを実感し始めています。

 Ⅰ.ネジを一旦外しても、また精度を出して組み付けられる。

   ネジは押し付けるだけ、精度だしは、ハメアイ部分が勝手にやってくれる。

   何度修理しても、分解しても、同じ精度が出るっていいよね♪

 Ⅱ.強度がすごい。

   (ブラケットとかの)直角のハメアイは、

   一体型のアングル材と、ほとんど同等の強度、(いじってみた感じで)

②あさいねじってスゲー

 もうはまってます。このネジ以外、あんまし使いたくない。

 機械屋さんを虜にするって、マジで。

 

今日はココまで、またなんか勉強になったらメモっとこう。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

« 2008年6月 | トップページ | 2008年8月 »