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ふと思う

就職活動
100社エントリーしました。というデキル人がいます。
よくパンフレットに掲載されていますよね。

思えば一日3社回れるくらいマルチタスク処理能力がある人なら
内定取り放題ですよね。
並列処理してよくパニックにならないよね。凄いなぁ。( ´・ω・`)

僕は頭の回転が遅いので、頑張りで補うしかありません。
とりあえず一生懸命動くぞ!下手な鉄砲数うちゃあたる(ホント?)

 

企業様は頭の悪い怠け者は要らないってさ。
よくよく考えてみれば当たり前のことなんだよね。
まともな人間なら頭のオカシイ人と関わりたくないもん。

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バックパック

← 一月はthunderのような更新でした。

研究の合間にバックパックを新調しました。
面接のときに使っちゃおうという試みです。

Cimg0902 電源には接触抵抗の小さいコネクタ

Cimg0904 ゴムブッシングはハメコミ。
バックパックはネジ4本で簡単に分解できます。

Cimg0906 正面から。 あんまし変わんないね。

 

隙を見てプログラムしたいな。

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体調不良

最近少量の血を吐くようになった。

体調がよろしくないみたい。

 

冬だし乾燥してるし、恐らく喉の粘膜が傷付いたのかな???????

痛みは一切ないし平気そうだけど、いちおうDrに見てもう予定。

本当に粘膜が傷付いていただけだとしても、粘膜が酷くやられてる事には変わりない。

普通血はでないからね。

結果

ただ喉を損傷しただけらしい。赤くなってるらしい。

よかったです。

 

鮮やかな血は吐いても問題ない事が多いみたい。勉強になったね。

※黒っぽい血を吐いたら注意です!

体内を通るうちに血が酸素と結合して黒くなる→体の奥が侵されている。

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新規技術

だいたい半年間の研究成果です。
特許をとるつもりは無いので、全世界に配信します。

どんな研究かというと、

「二つのモーターを使って、モーターの出力を上げちゃおう!」

という内容です。

複数のモーターを使ってダイナミッ クレンジを広くする研究はすでに行われていますが、

同一軸上にモーターの出力をまとめている研究

サイニーで論文をざっと調べた限りでは初の試みです

Cimg0875 上から

Cimg0878 したから

Cimg0880 右?から

Cimg0882  左から

Cimg0885 制御システム全体

 

 

当たり前だよ。2個のモーターを使えば出力も2倍になるよね。と思いますが、そうではありません。

同じ出力のモーターでも、それぞれの減速比に差をつける事で、

「高速・低トルク」、「低速・高トルク」のモーターユニットを用意します。

今回の提案では10倍ほど減速比に差を設けました。

それぞれのモーターユニットの出力を1つの軸にまとめる事で、

二つのモーターの出力を足し合わせます。

→高トルクのレンジと高速のレンジを抜き取ります。

それぞれ得意分野を任せようということ。 

 

ここで問題が出てきます。

スピードは素直に足し合わせることが出来ますが、トルクは足し合わせできません。

「モーター+減速機」の構成は、バックドライブという現象が起こります。

バックドライブとは

減速機からの出力シャフトに掛かっているトルクが、ギアトレインを通じて

モーターへと伝わってしまうことです。

通常、減速比の小さいギアモーターほどバックドライブしやすいです。

つまり、

二つのモーターの出力軸をまとめ一関節と見立てたた場合

高トルク側のモーターは減速比が大きいため

関節トルクがモーターまで伝わる頃には、負荷トルクが減衰します。

対して

高速回転側のモーターは減速比が小さいため

関節トルクがほぼダイレクトにモーターに伝わります。

 

コレによりなにが起こるか?

モーターにはそもそも、「何kg・cmまでの負荷までなら停動できますよ」

という限界があります。

高速回転ユニットは、高トルクユニットよりも

モーターが大きな負荷を負担することになります。

結局、モーター出力を一つの軸にまとめてしまうと

高速回転モーターが負荷負けして使い物になりません。

 

そこで

高速回転ユニットの出力にウォームギアを採用しました。

これで高速回転ユニットのバックドライビリティを無くし、

高速回転・高トルクの関節として扱うことができます。

動画

低減速比モーターのみの動作

高減速比モーターの封印解除! 

トルクの補完だけではなく、上手く角度協調も行う。

 

 

以下、新規性のある(?)各要素の解説

 

①引数を一つにすることで、一つのサーボモーターとして扱うことができる

いたずらにたくさんのモーターユニットを使うと、制御が大変になってしまいます。出力軸を一つにまとめることで、一つのサーボモーターとして扱うことができます。個人的に欲しいです。どこか製品化してくれないかな?

ここでは二つのポテンショ値を上手く混ぜています。非線形制御&要素関係が絡み合ってるので、ブロック図で示せたら面白そう。MATLAB様カモ~ン。

まとらぶ&しむりんくで制御シュミレーションする~~。

高速側の角速度をZ変換して、高トルク側の角度目標値に反映させています。

離散時間系変換~!(ドラえもん風に)

動力ユニットとして扱いが簡単になるので、利点のある新規性と言えます。

 

関節角度を指定すれば、自動でポテンショ角度の目標値を分配し、負荷状況に応じてドライブモーターを切り替えます。

(モーター出力を1軸にまとめたからこそ出来る制御)

 

②ウォームギアの負荷特性を考慮し、最適な動作レンジ内で使用する。

今回使ったのは、協育歯車の鼓形ウォームギヤです。

Cimg0852 図.ウォームギアってなあに?

英語でワームギアと読むんだね。ムシムシな感じです。スラスト加重が凄まじいことになるので、テフロンワッシャを採用し、ウォームを両持ち構造にしています。

※両持ち構造にすると、固定端のモーメント加重を相殺し、中心にかかる負荷(ウォームとウォームホイール)を八分の一にしちゃう! (計算式は略)

Photo 図.両持ちの為反対軸に穴があります。

ヽ(´▽`)/  ウォームギアは両持ち構造がマストだと思うんだ。

 

ウォームギアは効率が悪いって良く効きますよね。

半分正解です。言葉足らずなだけです。

恐らく↑は、ロボコンなどで実際に使用した人の感想です。一概にはそうとは言えません。

 

物理公式で証明してみましょう。

F=μN  ・・・動摩擦による力、

つまり回転を阻害する力Fです。こいつが効率を悪くする原因です。

μは摩擦係数。グリスを塗ればつるつるになって、摩擦係数も小さくなります。定期的にグリスを塗っていると仮定すると、μは定数と見ることができます。

N(垂直抗力)は何にあたるでしょう?ウォームギアの負荷トルクそのものです(正確には垂直効力の関数が負荷トルクです)。見えてきましたね。

ウォームギアの効率と負荷トルクは反比例の関係です(※理論値ですけどね)。逆を言えば、負荷トルクがほとんど無い状態では効率がとてもいいです。バックラッシュも少ないので、悪くないですね。さらにウォームってかみ合い部分が円形なので、応力的にみても大きな力を支える事は得意です

負荷トルクが小さいときは効率が良い。大きな力を受け止めることができる。今回の用途にはハマリ役です。

ウォームギアは効率が悪いので使わない方がいい。そんなことはありません。時と場合によって、適切に使い分けるのがモアベストです。話が長くなっちゃった・・・

設計上達のコツ、まずは要素技術を知ること!

 

③制御振動を自動で吸収する

高負荷=高速移動時の慣性なので、収束時の制御トルクも高トルクモーターが負担する。高負荷のときのみ高トルクユニットが動作するので、高トルクユニットがバネの役目をし、関節ユニット全体の振動性が減少しました。(言葉じゃ説明しにくい・・・。)

実機検証をしているときにふと感じたので、思わぬ誤算です。理論的に完全に解析できていないので、データをとって数値検証する必要があります。

あっ・・・ 追加実験しなきゃいけないのかぁ OTL

 

④負荷電流を検出する事を利用し、モーターそのものにも電流制限をかけてあげる。

サーボモーターってただでさえ制御振動で電流を消費するのに、負荷がかかったらものすごく電流を消費します。4.5Wのマクソンなら4Aくらい。あっちっちーです。

そこで、定格電流0.5Aを少し超える0.8Aまでに収まるように電流フィードバックをかけます。負荷検出の閾地を0.5Aとすれば、負荷検出と電流制限が両立できます。

 

 

 

こうして洗い出してみると、3つ新規性がありますね♪

新しいもの好きな私にはたまりません。

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恒例 やることリスト

研究発表終わりました。
と思ったら、新しい謎のタスクが与えられました。
アンパンマンの顔じゃないんだから・・・
元気100分の一倍!

 

いつもと違い、やらなきゃいけない事リストです。ひぇえ~ (ノ_≦。)

 

①エントリーシートじゃんじゃん書く
実は僕、一社書き逃した。バカです。
何社もエントリーしたらスケジュールを管理しないとダメ。絶対。

 
 

②学会発表に向けて頑張る。

俺もうすぐ学会発表するらしいよ。

なんだろう。おいしくなさそうだよね。


学会発表向けの研究ならネット配信して良いらしい。
以前公開しないと書きましたが、文章を書く練習を兼ねて公開しちゃいます。

学内だけだと、あまり知ってもらえないでしょ。
なかなか好評だったようなので、このブログのネタになるでしょう。
新規性のあるものなので、
このブログで公開すれば他人はこの研究で特許がとれません。(俺もだけど)

さらに、世のエンジニアの卵のエッセンスになる。
コレを見てわくわくしてね♪


③整理する
だらだら急がしかったので、掃除や片付け。
とくに頭の中が整理出来てない。
とりあえず頭を空っぽにするために、脳内をブログに書き写します。

 

④文章力をUP
ブログを書いてたらいつの間にか付いてた。
エントリーシートは丸1日あればいい物が書ける。

結構聞かれる事って同じだし、だんだんテンプレ化してきたなぁ。

⑤スーツを買う
いいのは高いね・・・3万くらいする。お金貯めないと。
でも、今のまま一着じゃつらい。夜のアイロンがけって惨めなんだよね・・・

3日連続の面接は厳しいと思う。
スーツは3着って、メーカーの策略じゃないかもしれない。

俺ごときが着飾ってもしょうがないんだけどね。

⑥企業研究
行きたい会社をどんどん調べないと。
就職イベント行かないとだめなのかな?
現状では、ほとんど把握できていません。
大手病のゆとりです。

今のところ名の知れている企業にしかエントリーしてない。
マズイぞ。
目標は10社だよね?

⑦学期末試験

2月前半はテストラッシュです。といっても、今期は少ない。教科書暗記で余裕だと思う。

そうだよ俺学部生だよ。

何? ②っておかしくない? BOSSぅ~~( ´;ω;`)ブワッ

 

やりたいことがたくさんあるのですが、
今は無理そうです。
やんなきゃいけない事を先にやらないとね。

頑張るぞ!

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今日はダメな日

研究にやる気が起きません。
多分疲れているからだと思います。体力ないね。

3日徹夜してもモリモリしてる人は鉄人ですね。キレテルー。
僕には真似できそうにありません。尊敬します。

 

研究も一区切りついたので、まじめに就職活動しないとね。
デキルひとは100社くらいエントリーするらしいですが、
僕にはそこまで頑張る根性がありません。一日3社以上まわるそうです。
そうです。デキル人には影分身が使えるのです。

 

 

僕は
2月中に10社を目標とします。
これくらいならなんとかなりそう。
ガンバルぞ!

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ひと段落

やるべき作業、一通り終わり(?)ということに・・・

今日研究室で友人と話をしていましたが、
思えば俺、お正月実家に帰ってない。ほぼ研究室にいた。一人で・・・
そう、三が日は研究がすごく進んだ。恐ろしく作業時間がとれた。

本来子孫としてやるべき事をさぼったんだ。なんだか罰があたりそうで怖い。
ご先祖様、真面目に研究するから許して下さい。

 

明日は第2回の研究室内発表です。ヽ(´▽`)/
ここでの問題点を手直しすれば、もう問題はない。ハズ
最近は作業量が多すぎて自分に自信が持てません・・・

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ポスター

必要性があったので、ACCELのポスターを作りました。
これで行きます!

Accel_a4poster_2

本当はPNG形式で上げたかったけど、ココログは1M以上のファイルを
UP出来ないです。

もっとかっこよくしたかったけど、時間がとれませんでした。
期限も目前です。
時間が掛るのは画像編集の能力が低いからだね。センスも無い・・・

研究以外にも頑張るものが出来てしまった。
せっかくだから、とことん上達してみよう! (o^-^o)

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制御できたっ!

ハードウェアをオーバーホールして、制御もカンペキっ!
文句なし!

新規性のあるものなので、公開出来ないのが残念です。

研究室内の発表も無難に終わったよ。

レポートも全部終わらせたっ!
頑張った。

★恒例、やることリスト★ すべて1月15日(金)の研究発表会マデ

データ取得用プログラムを組む
説得力のあるデータの組み合わせを考える
・制御中のデータ取得 (もっとリアルタイム性が欲しい・・・)
グラフの整理とビジュアル化(単位や塗りつぶし)
・制御ブロック図を書き直す。新規性のあるブロック図なので難しい。
 プログラム的に実装できても、非線形制御多すぎる。HELP・・・

制御は奥が深い。現在の知識だと1日で固めるのは厳しい → なかったことに
ポスターの構成を整える。だいぶ直すところあり。
・Q&A用の資料作り(時間がなかったらやらない)


アレッ?
なんでこんなにあるのかな???
だいぶ片付けたはずですよ。

なぜ僕は締め切りに終われるの???

1月10日 ちょっと片付いた。

1月12日 ひと段落

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時間を掛ける≠成果

今日研究で、制御が上手くいかなかった。
めんどくさくなって、21時過ぎには帰ってしまいました。

家でひといきついて、メモ用紙を持って考察してみると
新しい制御のアイデアがドンドン出る出る。

ちなみに積分=ローパスフィルタだったんだね。
以前授業でやったのですが忘れていました。

 

積分値をとっても、LPFかけても、同じだな~~???
と悩んでいましたが・・・、同じ訳です。( ´_ゝ`)

ただ、LPFはどうにも前の値を引きずってしまうため(時間位相がズレる)
区間積分を使う予定。

区間積分 = LPF + 離散時間系    (???)

区間積分なら、区間ごとに遅れがリセットされる。Z変換後の離散時間系です。

 

実装難しい・・・

ようするにもっと勉強しろバカってことですね。
修行がたりてません。もっと頑張ります。

 
 
 
 

話が飛びました。
ようするに、掛けた時間は必ずしも成果に繋がらないということです。

自分のスペックをいかに高く引き出せるか、
自らの管理・コントロールは大事ですね。
一日の内
7時間研究するより、
6時間研究し、1時間ゆったり考察したほうが 良い結果が出せる。
と思う。

 

デキる人って、時間の管理がとても上手ですよね。

効率よくやるべき事を片す= あまり作業しない= 頑張っているように見えない
でも結果はバシッと出す。

カッコいい。
見習いたいです。

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研究とは

なんらかんらで期限が明後日になった・・・ 
とりあえずポスターは出来ました。イェイ
課題関係もめどがついた。
ありがとう@ちゃん。

 

後は発表の練習をしなきゃ。イメトレでも可。
ポスター書いただけだと絶対本番でミスする。
ポスターだけで終わった気にならないようにしなきゃ。

肝心なときに失敗をする人、何事も上手くいかない人。
それはただの努力不足です。(`・∞・´)

人生一度しかないんだよ・・・?

 
 

そうそう
今、他の研究室がアツイ!
今日はPM10時すぎに帰ったのですが、隣の鬼畜研究室では
まだ作業しまくっていた。

あいつら体力あるなぁ。見習わないと・・・

 
 

来年は卒業研究ですね。
先輩方を見ていると、4年の後期には論文を書き始めないと
デスマーチです。

1月は研究発表
2月からは本格的に就職活動
終わって一息ついたら、(つけたら)
9月からは卒研な流れ。

休めないじゃん OTL

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順調

ポスターセッションだいぶ出来てきました。
ポスターセッションとは、後期にどんな研究をやってきたかを
発表する場です。
僕はそれに向けて頑張っています。

 

それなりに筋を通してまとめまで行ったので、
あとは
・細かい資料の整理 Q&A用にファイリングしとく。

・まだ取れてないデータをとる。(はやめに)
いくつかグラフがないと説得力が無い。論破される。

・BOSSに細かい事を相談する。
だいぶあった気がする。いちおうリスト化済み。

 

なんだ、以外にやることあるね・・・
1月7日までに、全部終わらせないといけません・・・
若干あせる。当日除いて、あと4日作業できる。
!? 4日 Σ(゚д゚;)!?
実はこれって少ないのではないか?

 

頑張れ俺・・・

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