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すごいなぁ

にこにこ動画を見ていたら,いいものが見れました.
動くユニコーンガンダム

すごい!
ぬるぬる動くね!

モチベーションUP

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修了!

とるべき単位をすべてとることができました.
あとは卒論だけですね♪

今後一年,だらけないように計画的に進めないとね.

個人的な興味で,もっと授業を受けてみたいので,
今後は3年生に混じって授業を受けるかもしれないです.

材料の授業とってみたいな.

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グーイのぴそせつと

100円だったのでつい買ってしまった.

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「ぴそせつと」なるツール.どう見てもピンセットです.

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つゃーぷです.

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ぴそせつと!

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最新素材の「 すてそしす 」制!
仕上げれています.
まるで犯行予告です.斬新なパッケーヅデザイソですね.

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らーづタイプ   そせーぷ(ツャープじゃないんだね)

えっづ   

吉幾三のノリで,
はんだづけするだぁ~   あっそーれっ!

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しんらい(?????)のグーイ社製.
友人がちょっとにている「 ピンセット 」を所有していたので比較しました.

信頼のgoot製品です.

もしかして俺パチモン買っちゃったのかな? どうりで安いわけだね.

エッヅきいてんなぁ!

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メモ

頭部のサーボモータの具合が良くなかったので、
修理・原因追究しました。
同じ自体が起こったときの為にめもしておきます。

急にそっぽ向いたり、そのまま止まったりする。
横向いたまま寝違えた感じ。
モータ・回路は平気そう。

調べたら、単に信号線のハンダ付け部分がちぎれてただけでした。
いろいろ分解しちゃったよ。
就職活動に使うんだし、大事にしないと。

いちおう「 ヒューマノイド? だから何? 」
と言われた場合の返しも考えておかないとね。通称「圧迫面接」

・・・そんな面接官のいる会社ってちょっと抵抗あるけど。
いちおう念のため、ね?

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洞察眼

昨日Tおじいちゃん(教授)に会った.
小さいケース(inヒューマノイド)を持ってエレベーターに乗ろうとしたら,
「ヒューマノイドまたはじめたのか!」
と嬉しそうに言ってきた.

なぜわかった



以前ヒューマノイド病的な学生の面倒でも見ていたのでしょう.
恐るべき洞察眼です.

実はヒューマノイド開発は1年以上前に辞めているんですよね.
ここ一年数ヶ月,ずっとデバイス開発をしていました.ちなみにヒューマノイド開発は,就職活動のネタ作りとして一時再開しているだけです.

以前 「ヒューマノイドは辞めました」と言ったことがあったので,
いろいろ覚えていてくれてるんですね.

エレベータにのっていた刹那の時間だったにも関わらす,
なぜか 「おぬしが入学したころの事を思い出す」 という話になった,

俺のような小さい人間のことも覚えていてくれてるんだな,
とちょっぴり驚いた.

自分もただ年をとらずに,人の事を思いやれるような大人になっていきたいな,
今はまだ若い(?)から前しかみないけどね.

その教授が言っていたのだけど,
人間性を高めるには,マンガとかラノベを読んだほうがいいらしい.

俺の部屋,技術書しか無いんだよね...
ちょっと本棚見ると,「最新の金属の性質」とかトラ技ばっかり,OTL

最近,新たに音響工学の本も追加された・・・

確かにこんなんじゃロクな大人になれない気がする.

これからは娯楽も頑張ってみようかな?

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ZMP自動補正

実際そんな事はしていませんw

倒れたときにダメージが大きいので,何か対策たてないとなぁと思い.

倒れにくくするのは一つの方法だけど,もっと衝撃を逃がすようにしないと.

→ジャイロセンサの値にフィルタをかけて,閾値を超えたところで後退させます.

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要素技術

・コンデンサを使った瞬間停電対策

今日,コンデンサを使って瞬間停電対策をしました.
現在ロボットにLi-Feバッテリーを使っているのですが,

電圧がMAX6.8Vから始まり,しばらくの間6.4V(90%)~6V(10%)まで下がっていき,

残り容量10%になると,一気に電圧が下がります.
なかなか良い特性です.

ただし困った事があります.リチウムポリマーよりもだいぶ電圧が低いので,
レギュレータの電圧生成が安定しません.

そこで,瞬間停電対策をしました.今日いろいろ考えこみました.

Photo
コイルとコンデンサを用いて,電圧過度応答の時定数を伸ばすやり方です.
停電時閉回路とみなせるので,コンデンサ・コイル・負荷が直列に繋がります.
ここで,停電時に回路に蓄えられているエネルギーは,

W=1/2LI^2
W=1/2CV^2

となります,ただ厄介なのは現存する部品で作らないといけないということです.
電圧を5Vとし
コンデンサ(キャパシタ)は1F(耐圧5.5V),
コイルは100mH(許容電流200mA)とします.
どっちも同じくらいデカイと思います.

エネルギーの式と比べると厄介なことが解りますが,
コンデンサには耐圧,コイルは許容電流という制約がそれぞれあります.
物理法則のやつら,いちいち邪魔してきますね.

稼動時に5Vの回路に100mA流れていたと仮定します.
マイコン,LED,周辺機器でこれくらいが妥当でしょう.

W=1/2LI^2
   =0.5X100mX100m^2
   =0.5mJ

W=1/2CV^2
   =0.5X1X5
   =2.5J

エネルギーだけ着目すると,コンデンサのほうが5000倍溜まります.
うん,コイルは無視しよう・・・

コイルは常に大電流を流す回路なら大きなエネルギーが溜まるのですが,
コイルに溜まったエネルギーって,スパイク電圧になるんですよね・・・
リレー回路には必ずと言っていいほどスパイク電圧対策のダイオードが入っています.
なんだか厄介なので,考えない.

ただし,コンデンサに溜まっている電荷はすべてが有効となる訳ではありません.
たとえばSHマイコンの動作範囲は5.5V~4Vまでなので,
コンデンサの電圧が4Vを下回ると無効なエネルギーになります.
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5Vの電圧を1Fのキャパシタにかけると,5Cの電荷が溜まります.
電圧∝電荷量なので,電荷が4Cを下回るとごみになります.

有効に使える電荷は,最大でも1Cだけです.

1Cは1Aを1秒流せる量なので,
100mA消費する回路なら10秒間保持できる計算になります.

以外に1Fは優秀.

ただしこれは理論値です.実際にマイコンに実装してみたところ,
あまり長時間保持してくれません.

あくまでも「瞬間」停電対策ですね.

回路って難しいね.

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TEST-MOVIE Vol2

なかなか速く歩くようになりました.

次はカーペットの上でも安定するようにしないと.

ヒューマノイド開発は気分転換になっていいです.空いた時間にちょこっと出来るし.

やるべきこともしっかりやってます.学会発表用の資料作成,一区切りつきました.

あとは就職活動がんばらないとね.そろそろ自分に喝いれないと.

オマケ: ドライバソード

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光る目はかっこいいです

Photo

Photo_2

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TEST-MOVIE

暫定版です.完全版は現在製作中・・・






もっといろいろ動かしたいな
頭部のピッチ軸が無いので,ACCELよりも表現力が低いです.
運動能力が高いので,わしわしうごかしたい.

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TEST-MOTION

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